Las relaciones diplomáticas formales entre México y Marruecos fueron formalmente establecidas el 31 de octubre de 1962.

En 1990 y 1991 se establecieron respectivamente le Embajada de México en Rabat y la Embajada del Reino de Marruecos en la Ciudad de México.

En noviembre de 2004, Su Majestad el Rey Mohammed VI efectuó una visita de Estado a México y en febrero de 2005 el Presidente de la República Mexicana Vicente Fox, realizó una visita de Estado a Marruecos.

Han sido las primeras visitas en la historia de las relaciones diplomáticas entre los dos países e impulsaron una nueva dinámica a las relaciones bilaterales entre ambos países: se consiguió consolidar el marco jurídico que rige dichas relaciones, se estableció un mecanismo de consultas políticas y una Comisión Mixta cuya primera reunión tuvo lugar en Marrakech en febrero de 2005 y la segunda en la Ciudad de México en abril de 2006.

Marruecos y México mantuvieron el diálogo político de alto nivel en todas las aéreas de cooperación desde entonces.